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13. 쿼터니언 13.1 쿼터니언의 역사와 동기 쿼터니언(Quaternion)은 1843년 아일랜드의 수학자 윌리엄 로완 해밀턴(William Rowan Hamilton)이 발견한 수 체계입니다[6]. 복소수를 3차원으로 확장하려는 시도에서 탄생했으며, 현대 로봇공학, 컴퓨터 그래픽스, 항공우주 분야에서 회전을 표현하는 가장 효율적인 방법 중 하나로 자리잡았습니다. 왜 쿼터니언을 사용하는가? 오일러 각의 문제점들을 해결하기 위해: ✅ 짐벌 락 없음: 특이점이 존재하지 않음 ✅ 효율적인 보간:…

로봇공학을 위한 공간의 변환 행렬(Transformation Matrix) 로봇공학에서 물체의 위치와 자세를 표현하고 조작하는 것은 가장 기본적이면서도 중요한 작업입니다. 본 문서는 2차원 평면과 3차원 공간에서의 변환 행렬을 체계적으로 설명하며, 회전(Rotation), 병진(Translation), 그리고 이들의 조합을 수학적으로 엄밀하게 다룹니다. Part II: 3D 변환 3D 좌표계와 회전 3D 회전 행렬 오일러 각 3D 강체 변환 3D 실전 예제 Part II:…

로봇공학을 위한 평면의 변환 행렬(Transformation Matrix) 로봇공학에서 물체의 위치와 자세를 표현하고 조작하는 것은 가장 기본적이면서도 중요한 작업입니다. 본 문서는 2차원 평면과 3차원 공간에서의 변환 행렬을 체계적으로 설명하며, 회전(Rotation), 병진(Translation), 그리고 이들의 조합을 수학적으로 엄밀하게 다룹니다. 목차 Part I: 2D 변환 좌표계와 기본 개념 2D 병진 변환 2D 회전 변환 동차 좌표계 2D 강체 변환 변환의…

로봇공학의 역사 로봇은 인류의 오랜 꿈이자 현대 산업의 핵심 기술로, 그 역사는 문학적 상상에서 시작하여 실용적인 산업 기술로 발전해왔습니다. 본 글에서는 로봇의 개념적 기원부터 현대 협동로봇에 이르기까지의 역사적 발전 과정을 살펴봅니다. 목차 로봇의 정의와 어원 로봇의 개념적 기원 산업용 로봇의 탄생과 발전 협동로봇의 등장 한국 로봇 산업의 역사 1. 로봇의 정의와 어원 1.1 로봇의 정의…