우리는 일반적으로 평면에서 무엇인가를 정의하기 위해서 기준 좌표계를 잡는다. 기준 좌표계를 기준으로 어떤 물체를 표현할 때는 회전((Rotation))과 병진((Translation)) 표현할 수 있다. Fig 1.과 같이 화살표를 정의하기 위해서는 기준 좌표계{0}를 기준으로 {a}좌표계를 정의할 수 있다. 여기서는 {a}좌표계를 정의하기 위해서 회전을 어떻게 표현하는지 설명하고자 한다. Fig 2.는 평면에서 회전 변환를 표현하기 위한 그림이다. $p_2$점은 $p_1$점에서 $\alpha$만큼 더 회전 한 점이다. 따라서 $p_1$점과 $p_2$점은 각각 다음과 같이 표현할 수 있다. $p_1 = \begin{bmatrix} x_1 \\ y_1 \end{bmatrix} = \begin{bma..

위키피디아에서 로봇은 "다양한 작업을 자동으로 수행하도록 프로그래밍된 기계장치"로 정의하고 있다. 프로그램으로 작동하고(Programmable), 사람이 직접 수행할 수 없는 어렵고 복잡하며, 위험한 일련의 작업들(complex series of actions)을 사람 대신 실행하는 기계 장치라고 하고 있다. 또한, 국내 안전인증/자율안전확인신고 절차에 관한 고시 별표 2에 따르면 산업용 로봇은 직교좌표로봇을 포함하여 3축 이상의 머니퓰레이터(엑츄에이터, 교시 펜던트를 포함한 제어기 및 통신 인터페이스를 포함한다)"로 정의하고 있다. 그렇다면 로봇의 어원은 어디서 부터 왔을까? 로봇은 1920년 체코슬로바키아의 극작가 카렐 차페크(Karel Čapek)의 희곡 Rosuum's Universal Rob..

로봇공학을 전공하면서 많은 책과, 논문, 블로그, Youtube를 참고하였다. 전공서적을 읽을 때면, 항상 느끼는 점이 이 방대한 양의 "텍스트"를 언제 다 읽어서 공부하지 라는 생각을 했고, 논문은 한 분야에 너무나도 Deep하게 들어가 있고, 기초 적인 내용들을 알아야만 이해할 수 있었다. 그래서, 블로그와, Youtube의 강의 자료들을 많이 참고 했던 것 같다. 블로그를 시작하게된 계기는, 언젠가 부터 내가 쓴 로봇 공학 책이 있으면 좋겠다는 생각이 들었기 때문이다. 하지만, 막상 책을 쓰려고 하니 너무나도 막막했고, 어디서 부터 시작해야할 지 몰랐다. 그래서 몇번 블로그를 시작했지만, 매번 포기했다. 학위 과정중이기도 했고, 여러가지 사정으로 블로그를 매번 삭제할 수 밖에 없었다.(개인 저장소..