평면에서의 회전변환

우리는 일반적으로 평면에서 무엇인가를 정의하기 위해서 기준 좌표계를 잡는다. 기준 좌표계를 기준으로 어떤 물체를 표현할 때는 회전((Rotation))과 병진((Translation)) 표현할 수 있다. Fig 1.과 같이 화살표를 정의하기 위해서는 기준 좌표계{0}를 기준으로 {a}좌표계를 정의할 수 있다. 여기서는 {a}좌표계를 정의하기 위해서 회전을 어떻게 표현하는지 설명하고자 한다. Fig 2.는 평면에서 회전 변환를 표현하기 위한 그림이다. $p_2$점은 $p_1$점에서 $\alpha$만큼 더 회전 한 점이다. 따라서 $p_1$점과 $p_2$점은 각각 다음과 같이 표현할 수 있다. $p_1 = \begin{bmatrix} x_1 \\ y_1 \end{bmatrix} = \begin{bma..

2025.05.06